Setiap lapisan sistem hierarkis memiliki divisi fungsional yang relatif independen, dan informasi dibagikan di antara lapisan-lapisan melalui transmisi resiprokal. Semakin jauh ke bawah, semakin dekat ke lapisan eksekusi spesifik, semakin tinggi tingkat spesifisitas dan tata letak algoritma kontrol dan kecepatan eksekusi; semakin ke atas, semakin komprehensif isi informasi dan pengambilan keputusan, dan skala waktu pengambilan keputusan juga akan berubah menjadi lebih lama. Karena berbagi informasi, pada kenyataannya, setiap lapisan memiliki" view global" ;, yang kondusif untuk pengembangan inferensi yang tepat dan algoritma keputusan relatif terhadap setiap lapisan jika diperlukan, sehingga meningkatkan tingkat kecerdasan dan otonomi seluruh sistem.
Diagram struktur kontrol cerdas hierarkis adalah struktur kontrol dan koordinasi berlapis berdasarkan desain pesawat tempur tak berawak, yang memiliki representasi tertentu. Struktur kontrol ini dibagi menjadi empat lapisan: lapisan kontrol misi, lapisan strategi, lapisan taktis dan lapisan perencanaan regulasi. Tiga lapisan berikut ini terletak pada masing-masing UAV drone pertanian tahan lama individu, dan lapisan paling atas adalah lapisan kontrol misi, yang terletak di stasiun cerdas atau Di pesawat. Di bawah struktur ini, juga mudah untuk berkoordinasi dan bekerja sama dengan drone lain untuk menyelesaikan tugas.
Struktur kontrol UAV drone pertanian tahan lama tunggal ditunjukkan pada gambar, di mana lapisan kontrol adalah tingkat tertinggi kontrol otonom. Ini menentukan dan merencanakan tujuan misi sistem GG, urutan misi, dan lintasan manuver berdasarkan persepsi kondisi sistem. Navigasi dan panduan adalah lapisan adaptif. Lapisan adaptif menghasilkan skema panduan yang sesuai dan instruksi panduan khusus sesuai dengan hasil perencanaan misi dan status drone pertanian tahan lama, dan mengontrol lapisan eksekusi untuk menghasilkan berbagai mekanisme efisiensi kontrol pesawat (termasuk mekanisme efisiensi aerodinamika dan mekanisme efisiensi dorong) Instruksi kontrol.
