Dari perspektif efisiensi, mode kerja drone penyemprotan pertanian akan mencakup mode aksi mesin tunggal dan sistem multi-mesin. Untuk tujuan ini, kontrol penerbangan harus memberikan kemampuan untuk terbang dalam formasi dan melakukan tugas dalam kolaborasi dengan beberapa pesawat. Ketika memilih struktur kontrol, banyak faktor harus dipertimbangkan secara komprehensif, termasuk penguraian misi seluruh armada menjadi tujuan spesifik untuk setiap pertanian penyemprotan UAV, perencanaan misi online, Optimalisasi online jalur penerbangan misi&dan jalur penerbangan perencanaan dan pelacakan lintasan, koordinasi antara berbagai drone dalam formasi, kontrol konfigurasi ulang, dan manajemen gangguan dengan mempertimbangkan ketidakpastian lingkungan dan kesalahan serta kerusakannya sendiri. Oleh karena itu, kontrol UAV penyemprotan pertanian canggih harus memiliki struktur platform terbuka, dan berorientasi pada tugas dan berorientasi pada efisiensi, termasuk skalabilitas maksimum. Menanggapi persyaratan tersebut, solusi yang saat ini diterima secara luas adalah memilih struktur kontrol hirarki dan teknologi kontrol.
